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碳刷/电刷封边机内部结构图东莞最新折页机机长

文章作者:新闻动态 上传时间:2020-01-23

  作者将在此文中,碳刷/电刷通过一些简单的数学分析谈谈自己的看法,东莞最新折页机机长招聘有补充和纠正欢迎评论区留言~

  (无框)力矩电机,全称应该为永磁无刷直流(无框)力矩电机,东莞最新折页机机长招聘其显著的特征是:

  这类电机多以无框的形式出现,方便使用者将其集成于相应的机器人关节模组(驱动器)之中——最为典型的为不久前MIT Cheetah团队提出的本体驱动器(Proprioceptive Actuator),相应特点有:

  介绍完了无框力矩电机的基本特性,回到文初的问题上,为什么力矩电机多呈现扁平状而非传统的长筒状?如下图对比所示:

  可以说近年来无框力矩电机的广泛使用,使得半直驱原理(QDD, Quasi-Direct-Drive)的关节驱动器在四足机器人领域大展风头——MIT Cheetah系列、宇树科技的AlienGo&Laikago、云深处的绝影系列、前沿驱动INNFOS的新四足等,都采用了QDD原理或者类似的关节驱动方案,相关的优点我不在此文中赘述。碳刷/电刷

  既然QDD在四足领域大获成功,作者想在这里延伸讨论一下,QDD有无在双足仿人(全尺寸,双臂无自由度缺失)领域应用的可能,主要的讨论点在于【峰值输出扭矩及其相应的密度】——这是QDD原理一直被诟病不足的地方,如果这个问题能够得到良好的解决,那么也就没有高减速比谐波原理的驱动器什么事了。如下,作者做一个简要的关于输出扭矩及密度的推算:

  接下来我们可以看看采用上述QDD方案下机器人的自重,首先是单个永磁体转子的自重

  考虑使用外转子方案+驱动器轻量化做到无可挑剔——我们把关节驱动器的重量设定为永磁体转子的2倍,封边机内部结构图那么相应的【峰值扭矩/质量】的输出密度就在:

  QDD方案目前是无法胜任全尺寸双足人形的【扭矩/质量】的输出密度要求(争议较大,作者个人观点)。对于高减速比谐波的驱动器方案,诚然有着动态能力差、封边机内部结构图结构复杂与成本高的劣势,封边机内部结构图但其扭矩输出密度还是杠杠的。

  对于QDD在双足人形的应用,作者是持比较保守的态度,诚然也看到过一些QDD在双足人形上的尝试,但私以为是”讨巧“的做法——非全尺寸或者缺乏上身自由度。不过,机器人领域永远是demo说话,我也了解到一些优秀的学者对此有不同的看法,也希望早日能够被打脸以提高自己的姿势水平~

  面向对象包括:1. 欠驱动机械手;2. 关节驱动器(串联弹性驱动器SEA、东莞最新折页机机长招聘并联弹性驱动器PEA、变刚度驱动器VSA以及本体驱动器); 3. 储能弹跳单腿; 4. 上身机械臂; 5. 四足机器人和双足仿人的整体结构设计;6. 机器人相关的顶会(ICRA, IROS);7. 机器人相关的留学、吐槽和八卦

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关键词: 力矩电动机